古代ローマ時代の浴場と、現代日本の風呂をテーマとしたコメディである。入浴文化という共通のキーワードを軸に、現代日本にタイムスリップした古代ローマ人の浴場設計技師が、日本の風呂文化にカルチャーショックを覚え、大真面目なリアクションを返すことによる笑いを描く。単行本では、各話の間に、風呂に関する歴史資料や、作者の体験が書かれたコラムが掲載されている。題名の「テルマエ・ロマエ」は、ラテン語で「ローマの浴場」という意味。
書店員の選ぶマンガ大賞2010受賞。
第14回手塚治虫文化賞短編賞受賞。
「このマンガがすごい!」2011年版オトコ編2位。全国書店員が選んだおすすめコミック2011、3位入選。
2013年仏アングレーム国際漫画祭(Festival International de la Bande Dessinée d'Angoulême)ノミネート作品。
2013年米アイズナー賞(Will Eisner Comic Industry Awards)アジア部門(Best U.S. Edition of International Material Asia)ノミネート作品。
2012年1月12日より、フジテレビ系「ノイタミナ」枠にてテレビアニメが放送された。
2012年4月28日より、主演・阿部寛、ヒロイン・上戸彩での映画が公開された。ローマでのロケや、テレビドラマ『ROME[ローマ]』のために作られた広大なセットでの撮影も行われた。2014年4月には、映画第2作が公開された(後述)。
2022年3月28日より、NetflixにてWebアニメ『テルマエ・ロマエ ノヴァエ』が配信開始された。
2013年6月時点で累計発行部数は900万部を突破している。